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論文資訊
- 類型：已發表論文
- 日期：2022-09-02
摘要
透過無人機群測量火山二氧化碳通量提出了特殊的挑戰。無人機必須能夠遵循氣體濃度梯度，同時能夠承受頻繁的無人機損失。我們提出 LoCUS 演算法作為該問題的解決方案並證明其穩健性。 LoCUS 依靠群體協調和自我修復來解決任務。作為對比，我們還實現了源自先前發表的工作的 MoBS 演算法，該演算法允許無人機獨立解決任務。我們使用無人機模擬比較了這些演算法的有效性，發現 LoCUS 為火山調查問題提供了可靠且高效的解決方案。此外，支撐 LoCUS 的新穎資料結構和演算法在容錯演算法研究的其他領域也有應用。